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目 录1

第一章 绪 论1

§1—1 自动控制系统的类型1

§1—2 开环控制系统与闭环控制系统5

§1—3 对自动控制系统的要求7

§1—4 本课程的基本任务11

习题一12

第二章 控制系统的数学模型13

§2—1 引 言13

§2—2 富里叶变换与拉普拉斯变换13

§2—3 系统微分方程式的建立28

§2—4 非线性数学模型的线性化32

§2—5 传递函数34

§2—6 系统的结构图和传递函数39

§2—7 信号流图44

习 题 二48

第三章 瞬态响应分析50

§3—1 引 言50

§3—2 脉冲响应函数51

§3—3 一阶系统53

§3—4 二阶系统56

§3—5 三阶系统及高阶系统69

§3—6 劳斯-赫尔维茨稳定判据74

§3—7 误差分析78

习题三85

第四章 根轨迹法87

§4—1 引 言87

§4—2 作根轨迹的规则88

习题四99

第五章 频率响应法102

§5—1 频率特性102

§5—2 极坐标图103

§5—3 乃奎斯特稳定判据108

§5—4 对数坐标图116

§5—5 稳定裕量121

§5—6 闭环频率特性127

习 题五132

第六章 线性系统的设计和校正134

§6—1 概 述134

§6—2 常用的校正装置及其特性139

§6—3 基于根轨迹法的串联校正145

§6—4 基于频率法的串联校正157

§6—5 按标准传递函数的串联校正163

§6—6 并联反馈和复合校正176

习 题六181

第七章 非线性控制系统的分析183

§7—1 概 述183

§7—2 相平面法189

§7—3 奇点和奇线197

§7—4 用相平面法研究非线性系统202

§7—5描述函数法210

§7—6 非线性系统的描述函数分析216

习 题七223

第八章 线性离散系统的分析与综合226

§8—1 概 述226

§8—2 信号的采样与复原229

§8—3 z变换235

§8—4 离散系统的脉冲传递函数246

§8—5 离散系统的稳定性252

§8—6 离散系统的稳态误差259

§8—7 离散系统的动态性能分析264

§8—8 根轨迹法离散系统的分析与综合272

§8—9 频率法离散系统的分析与综合279

§8—10最少拍离散系统的分析294

习题八301